Ang WSG-DSA ay isang gripper na daliri na nagsasama ng pandamdam sa pandamdam para sa feedback na may mataas na resolusyon sa panahon ng paghawak. Para sa mga layunin sa sensing, gumagamit ito ng isang DSA9205i intelligent tactile transducer. Tama ang sukat sa tuktok ng mga base jaw ng WSG at tuwid na nakikipag-ugnay sa gripper controller sa pamamagitan ng integrated sensor port sa loob ng mga base jaw upang walang mga panlabas na sangkap at kable ang kinakailangan upang maisama ang isang tactile device sa iyong mga aplikasyon sa paghawak. Ang mga uri ng sensor ng daliri ay awtomatiko na napansin at na-parametrize ng WSG. Maaaring gamitin ang profile ng presyon mula sa loob ng gripper controller sa pamamagitan ng paggamit ng isang malakas na interface ng scripting. Tinalakay sa artikulong ito ang mga uri ng pandamdam sensor at ang kanilang pagtatrabaho .

Ano ang isang Tactile Sensor?

Ang isang tactile sensor ay isang aparato. Sinusukat nito ang darating na impormasyon bilang tugon sa pakikipag-ugnay sa pisikal sa kapaligiran. Ang pakiramdam ng ugnayan sa mga tao ay karaniwang naka-modelo, ibig sabihin, pang-unawa ng balat at ang pakiramdam ng kinesthetic. Ang touch ng balat ay may kakayahang makita ang mga stimuli na nagreresulta mula sa mekanikal na pagpapasigla, sakit, at temperatura. Ang kinesthetic touch ay tumatanggap ng mga input ng sensor mula sa mga receptor na naroroon sa loob ng mga kalamnan, litid, at kasukasuan.

“simbolo ng mga gate ng lohika at talahanayan ng katotohanan ”

Tactile Sensor

Mga uri ng Tactile Sensors

Mayroong iba't ibang mga uri ng mga tactile sensors na ibinibigay sa ibaba

Force / torque sensor
Dynamic na sensor
Thermal sensor

Force / Torque Sensor

Ang mga sensor ng puwersa / metalikang kuwintas ay ginagamit kasama ng isang tactile array upang ibigay ang impormasyon para sa control ng puwersa. Ang mga ito mga uri ng sensor maaaring makaramdam ng pag-load saanman tulad ng distal na link ng isang manipulator at sa mga hadlang bilang isang sensor ng balat. Ang sensor ng balat sa pangkalahatan ay nagbibigay ng mas tumpak na pagsukat ng puwersa sa mas mataas na mga bandwidth. Kung ang link ng manipulator ay tinukoy sa pangkalahatan, at ang contact point ng contact ay ipinapalagay, kung gayon ang puwersa / sensor ng metalikang kuwintas ay maaaring magbigay ng impormasyon tungkol sa lokasyon ng contact ng puwersa at sandali- ito ay tinatawag na intrinsic tactile sensing. Ang imahe ng sensor ng metalikang kuwintas ay ipinapakita sa ibaba.

Force o Torque Sensor

Dynamic Sensor

Ang mga Dynamic na sensor ay mas maliit mga accelerometro sa mga piraso ng daliri o sa balat ng robotic daliri. Ang pangkalahatang pag-andar tulad ng Pacinian corpuscle sa mga tao at may pantay na malaki kani-kanilang mga patlang sa gayon ang isa o dalawang mga skin accelerometer ay sapat para sa buong daliri. Ang mga sensor na ito ay mabisang nakakakita ng paggawa at pagkasira ng contact, ang mga pag-vibrate na naka-link sa pag-slide sa ibabaw ng mga naka-texture na ibabaw.

Dynamic Sensor

Ang isang sensor ng rate ng stress ay ang pangalawang uri ng dynamic na tactile sensor. Kung ang daliri ay dumudulas sa bilis ng ilang cm / s pangkalahatang maliliit na paga o hukay sa isang ibabaw, naging mahalaga ang pansamantalang pagbabago sa balat. Isang piezoelectric ang polimer tulad ng PVDF ay gumagawa ng singil bilang tugon sa pinsala na maaaring mailapat upang makagawa ng isang kasalukuyang, na direktang proporsyonal sa saklaw ng pagbabago.

Thermal Sensor

Ang mga thermal sensor ay mahalaga sa kakayahan ng tao na kilalanin ang mga materyales ng mga bagay na ginawa, ngunit ang ilan ay ginagamit din sa mga robot. Ang thermal sensing ay nagsasangkot ng pagtuklas ng mga thermal gradient sa balat, na tumutugma sa parehong temperatura at sa thermal conductivity ng isang bagay. Ang mga robotic thermal sensor ay kasangkot sa mga Peltier junction na kasama ng ang mga Thermistors .

Thermal Sensor

Paggawa ng prinsipyo at Circuit Diagram ng Tactile Sensor

Ang mga pandamdam na pandamdam ay binuo upang magbigay ng mga kakayahan sa pandama ng pandamdam para sa mga manipulasyong tele-pagpapatakbo at matalinong mga robot. Ang mga tactile sensors ay maaaring makilala ang isang normal na puwersa na inilalapat sa mga tactile pixel para sa nakakaakit na kontrol ng puwersa at mga tactile na imahe at upang makabuo ng pagkilala ng bagay. Gayunpaman, upang makakuha ng mga imahe ng pandamdam at normal na puwersa, ang impormasyon ng tangential ay kritikal para sa pagpigil ng puwersa at pag-iwas sa slide, na nakakaakit sa tagumpay ng gawain - kaya kinakailangan ng three-dimensional tactile sensors.

Circuit Diagram ng Tactile Sensor

Mayroong maraming mga three-dimensional tactile sensors na binuo sa pamamagitan ng paggamit ng mga elemento ng Piezoresistive, capacitive, at opsyonal na sensing at ang mga tactile sensors na ito ay gawa-gawa ng Teknolohiya ng MEMS . Ang pinagsamang mga elemento ng sensing at ang mga preprocessing circuit ay para sa pagiging siksik ngunit ang mga ito ay masyadong mahina at madaling masira para sa karamihan ng mga aplikasyon at, halimbawa, ang saklaw ng puwersa ng isang tactile sensor ay 0.01 N w4x lamang at ang iba pang mga tactile sensors ay hindi na ibinigay ng teknolohiya ng MEMS. Ang diagram ng circuit sa ibaba ay nagpapakita ng isang circuit ng tactile sensor.

Ang Tactile Sensor sa Robotics

Ang pandamdam sensor na ginagamit sa mga robot ng NASA ay ibinibigay sa ibaba

Isa sa mga halimbawa na direktang nauugnay sa paggalugad ng planeta.
Ginagamit ng NASA ang mga sensor na ito sa international space station para sa pagtulong sa mga tao sa pag-aayos / pagpapanatili sa kapaligiran
- Sinubukan ng NASA ang maraming mga tactile sensors sa robotics na nasa paunang yugto. Nagamit na nila Force Sensing Resistor , at ginagamit na ngayon ang mga pagsasama-sama ng mga kabuuan ng tunneling
Ang maramihang mga pindutan ng pag-load at mga cell ay ginawang isang kasanayan upang makabuo ng mga tactile sensors ay ginawa ng isang pang-industriya na robot

Mga Application ng Tactile Sensor

Hawakan application ng sensor ay ginagamit sa

Robotics
Hardware ng computer
Sistema ng seguridad
Touch screen mga aparato sa mobile phone
Computing

Mga kalamangan ng Tactile Sensor

Ang mga pakinabang ng tactile sensor ay ibinibigay sa ibaba:

Nag-aalok ang mga ito ng madaling gamitin na mga solusyon sa tactile sensor
Ang tactile sensor ay walang panlabas na mga bahagi at kable
Compact bunutan
Na-verify na teknolohiya ng pandamdam na pandamdam mula sa robot.

Ito ay tungkol sa prinsipyo at aplikasyon ng gumagana ng tactile sensor. inaasahan namin na ang naibigay na impormasyon ay kapaki-pakinabang sa pagbibigay ng ilang magagandang impormasyon at pag-unawa sa proyekto. Bukod dito, kung mayroon kang anumang mga query patungkol sa konseptong ito sa elektrikal at elektronikong mga proyekto , maaari kang magkomento sa seksyon sa ibaba. Narito ang isang katanungan para sa iyo - ano ang mga pagpapaandar ng mga tactile sensors?

Mga Kredito sa Larawan: